add rsangle port to /HrpsysJointTrajectoryBridge to publish current j…

[k-okada]

…oint angle in /feedback

This PR will publish /feedback with current joint angle, which we only publish goal angle in current source code -> #966

we need to add 'rsangle' RTM port in HrpsysJointTrajectory action, this might reduce performance ? in that case we need to integrate HrpsysJointTrajectory and HrpsysSeqStateROSBridge

[snozawa]

このPRは実用上は何となく必要そうなことがわかりました
ただ、ROSBridgeの仕組み的には、HrpsysSeqStateROSBridgeがrsangleをRTM=>ROSに変換する役割なので、これ以外のROSノードがrsangleを受け取るのはやや違和感があります。
パフォーマンス的にも問題ないとは言えないと思います。

ですので、

• このHrpsysJointTrajectoryBridgeがjoint_states(rsangleがpublishされたもの)を読み込み、あくまでRTMなrsangleを受け取るのはHrpsysSeqStateROSBridgeだけで、他のROSノードはrsangle相当のjoint_statesを受け取るようにする
• HrpsysSeqStateROSBridgeとHrpsysJointTrajectoryBridgeをマージする

の２択がよろしいかと思います。
この２択ですと、

we need to add 'rsangle' RTM port in HrpsysJointTrajectory action, this might reduce performance ? in that case we need to integrate HrpsysJointTrajectory and HrpsysSeqStateROSBridge

にもあるとおり、後者の案が色々な面で良さそうにも思いました
（すいません、取り急ぎの回答でJapaneseになってしまいました）

[k-okada]

にもあるとおり、後者の案が色々な面で良さそうにも思いました

@YoheiKakiuchi なおせますか．

[k-okada]

このPRは実用上は何となく必要そうなことがわかりました

#765 はactionlibのcancelを可能にするもの
feedbackは:wait-interpolation-smooth を可能にするもの、

どちらも、これがないと、オンラインでの軌道変更ができないので、
いままでの使い方として、Offlineの動作生成 -> 軌道実行 になっているということになります．

使い方についてもう一度再確認してみてください． @mmurooka @iory 等．

[mmurooka]

いままでの使い方として、Offlineの動作生成 -> 軌道実行 になっているということになります．
使い方についてもう一度再確認してみてください． @mmurooka @iory 等．

はい，そうなっています．
angle-vectorを5秒くらいで送っているとして，5秒以内の間にanlge-vectorを修正しなくなるのは，
動作を送っている間のビジョンや力センサの情報をオンラインで使える場合だと思うのですが，
そもそもそういうことをあまりできていなかったのだと思います．
（hrpsysのレイヤーでは，力センサに応じて修正するのはImpedanceControllerやReferenceForceUpdaterなどでやっていました．）

[k-okada]

@YoheiKakiuchi なおせますか．

やってみたら、そんなに大変でなかったので対応しました．#996
しかしコンパイルいっかい１分以上かかるので、ちょっとCMakeなおしたいですね．

[snozawa]

どちらも、これがないと、オンラインでの軌道変更ができないので、
いままでの使い方として、Offlineの動作生成 -> 軌道実行 になっているということになります．
使い方についてもう一度再確認してみてください． @mmurooka @iory 等．

このPRがないと何ができないんでしたっけ。
具体的には、今までも使えているSeqのonlineの上書き機能以外のものが新たに何かあることになるんでしたっけ。
euslispからその機能を使っているサンプルコードのようなものがあると分かりそうです。

[k-okada]

angle-vector-sequence だと上書きできなくなくはないでしょうか？ ``` $ rtmlaunch hrpsys_ros_bridge samplerobot.launch ``` ``` (progn (send *sr* :arms :shoulder-p :joint-angle -90) (send *ri* :angle-vector-sequence (list (send *ri* :angle-vector) (send *ri* :reset-pose))) ``` あるいは、 ``` roslaunch hrpsys pa10.launch ``` ``` $ hrpsyspy In [1]: class PA10(HrpsysConfigurator): def getRTCList(self): return [ ['seq', "SequencePlayer"], ['sh', "StateHolder"], ['fk', "ForwardKinematics"], ['log', "DataLogger"], ] ...: In [2]: h = PA10() configuration ORB with localhost:15005 In [3]: h.init(robotname="PA10Controller(Robot)0") In [11]: h.playPattern([[0,1,1,-1,1,1,1,0,0],[-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,0]], [], [], [3,3]) In [12]: h.playPattern([[0,1,1,-1,1,1,1,0,0],[-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,0]], [], [], [3,3]) ``` あと、出来ないのは、cancel機能． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/ pr2eus/robot-interface.l#L623-L637 でした．

…

-- ◉ Kei Okada 2017年2月13日 10:03 Shunichi Nozawa <[email protected]>:

どちらも、これがないと、オンラインでの軌道変更ができないので、 いままでの使い方として、Offlineの動作生成 -> 軌道実行 になっているということになります． 使い方についてもう一度再確認してみてください． @mmurooka <https://github.com/mmurooka> @iory <https://github.com/iory> 等． このPRがないと何ができないんでしたっけ。 具体的には、今までも使えているSeqのonlineの上書き機能以外のものが新たに何かあることになるんでしたっけ。 euslispからその機能を使っているサンプルコードのようなものがあると分かりそうです。 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#995 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3C_zg_ARSFLV917MJkSV9Gwu0uVIks5rb6v9gaJpZM4L-HE3> .