Add cancel() method to BaseSession for ABORT event support

[satoshi-kondo]

Issue リンク / Link to Issue

https://github.com/airoa-org/hsr_devops/issues/113

やったこと / What I did

• データ収集(teleop) 時に cancel メソッドを実行できるようにしました。
• 実際は、BaseSession に持たせる形で他セッションでも cancel を実行可能な状態になっています。
• 合わせて関連するドキュメントを更新。

やってないこと / What I did not

• 上記以外

チェック観点 / Check Points

• 大枠問題ないかだけチェックしただければと思います

補足 / Supplement

• ドキュメントについてはコードの docstring, examples と重複している箇所は削減しています。
• 一方で、ドキュメントの詳細については、現段階ではチェックする必要はないです。今後も適宜変更を加えていくため。

[yuya-haruna]

LGTM