关于ORB-SLAM2的研究

目录介绍

ORB-SLAM-RESEARCH
├── FlowChart # 算法流程图及运行时序列
├── pythonTools # 处理数据集的一些python小程序
│   ├── changeSize.py # 批量改变图片大小
│   ├── toTxt.py # 生成时间戳txt文件
│   └── vtp.py # 将视频逐帧处理成图片
├── dataset # 数据集
└── ORB-SLAM2 # ORB-SLAM2源码

编译

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

运行

the/path/to/entry the/path/to/vocabulary the/path/to/camera-config the/path/to/dataset

# example 在ORB_SLAM2目录下
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/bill/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

ORB-SLAM2 系统流程图

tracking 线程流程图

运行时的稀疏地图序列

运行时的摄像头视图序列