Factory automation system

프로젝트 소개

팀원: 심승환, 김예준
프로젝트 기간: 2025.04.15 ~ 2025.06.11

프로젝트 시나리오

1. 로봇암이 블록을 잡아서 투입구에 넣기
2. ir센서가 블록을 인식하면 '블록을 인식했다는 신호(1이라는 데이터)' 아두이노 -> 라즈베리파이로 전송
3. 라즈베리파이에서 rpicam을 실행시키고 블록의 종류를 구분
4. 블록의 종류에 따라 (red, blue, green, yellow)의 데이터를 라즈베리파이에서 -> 아두이노로 전송
5. 아두이노는 받은 데이터에 따라 스텝모터를 지정된 각도로 움직여 분류통 위치 제어
6. 제어문이 열리면서 블록을 분류통에 수집

시스템 구성도

하드웨어 설명

사용 장비

• RaspberryPi 4B
  
• Arduino(Uno)
  
• Servo Motor(SG 90)
  
• RPicam(SC0872)
  
• IR sensor(HAM4311)
  
• Stepping Motor(42SHD0217-24B)
  
• Motor Driver(A4988)
  

Motor Driver 연결도

Stepping Motor

선 연결
빨간색 <-> 파란색
검은색 <-> 초록색
색상에 맞게 연결

3D Robot Arm 제작

1. 재료 준비

2. 조립

3. 완성

🔧 환경 설정 (Environment Setup)

1. Python 라이브러리 설치

pip install -r requirements.txt

2. 시스템 패키지 설치 (APT)

sudo apt update
sudo apt install -y python3-picamera2

코드 실행

1. 로봇암 제어 코드 로봇암을 제어하기 위한 아두이노1에 manuel_control.ino를 미리 넣기

#서버에서 코드 실행
python3 manuel_control.py

2. 객체인식 및 시스템 제어 코드 시스템을 제어하기 위한 아두이노2에 final_code.ino를 미리 넣기

#yolo로 블록 종류 인식
python3 final_code.py

Demo 영상 링크

https://youtube.com/shorts/kaNqr-yC8OQ