基于pandar grabber的ROS包

这个包在ROS中创建一个节点，用于从以太网中读取禾赛Pandar 40线激光雷达的数据，亦可用于从pcap文件中读取离线保存的雷达数据。 其中pandar grabber路径下的程序可以单独应用于其他C++程序。

依赖

1. libpcap-dev
   On Ubuntu, sudo apt-get install libpcap-dev
2. pcl >= 1.7
3. protocal buffer
   On Ubuntu, sudo apt-get install protobuf-compiler libprotobuf-dev

编译

catkin_make

运行

从以太网中读取实时雷达数据

roslaunch pandar_ros pandar.launch device_ip:=<device ip> port:=<port>

从pcap文件中读取雷达数据

roslaunch pandar_ros pandar.launch pcap:=<full path to pcap file>

发布的消息

• /pandar_node/pandar_points [sensor_msgs/PointCloud2]

测试过的环境

• ROS indigo on Ubuntu14.04
• ROS kinetic on Ubuntu16.04

数据下载地址