my_ws

Ce workspace contient divers outils ROS 2 en cours de développement, qui ne rentrent pas dans hive_ws.
Il héberge un package (hive_data_collector) proposant :

1. Un node C++ de “crop” du nuage de points

   • Souscrit à /lidar_points, filtre la zone d’intérêt (ex. ±10 m) et republie sur /lidar_points_crop.
   • Objectif : réduire la densité de données en ne conservant que l’environnement proche.

2. Un script Python pour enregistrer des rosbags (rosbag_recorder_manager.py)

   • Interface Tkinter permettant de :
     • Sélectionner quels topics enregistrer.
     • Définir un nom de capture.
     • Suivre la fréquence de chaque topic, la taille du bag, etc.
   • Lance ros2 bag record en sous-processus et propose un bouton pour arrêter l’enregistrement.
   • Les rosbags sont rangés, par défaut, dans my_ws/data/data_hive_data_collector.

3. Un script Python pour rejouer les rosbags (rosbag_player_manager.py)

   • Liste les rosbags présents dans my_ws/data/data_hive_data_collector.
   • Permet de lire un bag à une vitesse donnée (--rate) et de définir un offset de départ (--start-offset).
   • Affiche un temps écoulé, propose de supprimer un bag, ou de voir ros2 bag info.

Fonctionnalités futures / idées

• Retour en arrière : pouvoir reculer la lecture du bag (impliquerait --start-offset + recalcul).
• Relance automatique en fin de bag (mode “loop”).

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Utilisation

1. Compilation

   • Placez tout votre code dans ~/my_ws/src/hive_data_collector/.
   • Depuis ~/my_ws, lancez :

     colcon build
     source install/setup.bash

2. Node C++ (crop)

   • Lancez :

     ros2 run hive_data_collector lidar_crop_node

   • Souscrit par défaut à /lidar_points, publie sur /lidar_points_crop.

3. Enregistreur rosbag

   • Script Python :

     ros2 run hive_data_collector rosbag_recorder_manager.py

   • Interface graphique pour configurer l’enregistrement, surveiller les fréquences, stopper le bag, etc.

4. Lecteur rosbag

   • Script Python :

     ros2 run hive_data_collector rosbag_player_manager.py

   • Choix du rate, d’un offset, et possibilité de voir/supprimer les bags.

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Arborescence indicative