sun_master_slave

• sun_slave: contiene l'implementazione degli slave Meca500 e ATINano43.

• sun_ethercat_master: contiene l'implementazione del master EtherCAT.

• sun_controller: contiene l'implementazione del controllore

        1. Controller.cpp -> Controllore: puro guadagno
                             Riferimento: gradino smooth
                             TESTATO e FUNZIONANTE
                             
        2. Controller_force.cpp -> NON TESTATO
        
        3. Controller_posizione_polinomio.txt -> come Controller.cpp (VERSIONE DI PROVA) 
        
        4. Controller_posizione_seno.txt -> Controllore: puro guadagno
                                            Riferimento: sinusoidale
                                            NON TESTATO
  

• sun_EtherCAT_Gateway: contiene varie implementazioni per l'inserimento dell'ATINano43 nella rete EtherCAT tramite EasyCAT.

        1. sun_EtherCAT_Gateway_noPrint -> codice senza stampe per valutare tempi (TESTATO e FUNZIONANTE)
                             
        2. sun_EtherCAT_Gateway_flag -> versione alternativa per la comunicazione tramite flag (NON TESTATO)
        
        3. sun_EtherCAT_Gateway_versione1 -> NON TESTATO 
  

• src: contiene i main

       1. main_force_control -> regolatore di forza (NON TESTATO)
                             
        2. main_k_estimation -> stima della costante elastica k per simulare il contatto tra Meca500 e sensore di forza (NON TESTATO)
        
        3. main_master -> movimento giunti (TESTATO E FUNZIONANTE)
        
        4. main_position_control -> controllo in posizione (TESTATO E FUNZIONANTE)
        
        5. Ulteriori file .txt -> VERSIONI DI PROVA NON TESTATE