TCPリンクを追加

[YusukeKato]

What does this implement/fix?

目標とする手先の位置をlink4からグリッパの中心に変更するために新しくTCPリンクを追加します。
また、TCPリンクをデフォルトとしてサンプルも変更します。

Does this close any currently open issues?

#80

How has this been tested?

実機、Gazebo、mock_componentですべてのサンプルが動くことを確認しました。

Any other comments?

私の環境だけかもしれませんが、実機動作中、controller_managerがあらかじめ設定している100Hzの周期に達していないという警告が出ました。
80Hzに設定するとこの警告が出ないことも確認できました。
使用しているPCに依存する可能性が高そうであるため修正は行っていません。

[ros2_control_node-5] [WARN] [1748243047.531917709] [controller_manager]: Overrun detected! The controller manager missed its desired rate of 100 Hz. The loop took 10.451418 ms (missed cycles : 2).

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