uart-communicator

テスト済み環境

OS	ros distro
ubuntu 20.04	foxy

使い方

ビルド

任意のディレクトリで

$ mkdir src; cd src
$ git clone git@github.com:naga-karupi/ros2-uart-communicator.git
$ cd ../../
$ colcon build --symlink-install

実行

$ source install/setup.bash
$ ros2 run uart_communicator main

開始時にポートを開くので、同時にパラメータを設定したほうが楽に設定できる

よって以下のようにlaunchファイルを書いたほうがいいだろう

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription(
        [
            Node(
                package='uart_communicator',
                executable='main',
                exec_name='uart_communicator',
                name='uart_communicator',
                output='screen',
                emulate_tty=True,
                parameters=[
                    {"serial_name": "your port name"}# serial_nameはパラメータ名なので変更しないこと
                ]
            ),
        ]
    )

また、後述するが、このように書かなくてもあとからポートを設定する方法は存在する

送受信するメッセージ

このノードがどのようなものを送受信しているかまとめた表を示す

pubsub	topic名	型
sub	uart_msg	UInt8MultiArray
pub	uart_rx_msg	UInt8MultiArray
pub	uart_fail_msg	Bool
sub	uart_reopen	Bool

トピック名に書いてある通りである。

パラメータ

serial_name: デバイス名を入れる

baudrate: ボーレートを入れる

使えるボーレートは以下の通りである

ボーレート
0	50	75	110
134	150	200	300
600	1200	1800	2400
4800	9600	19200	38400
57600	115200	230400	460800
500000	576000	921600	1000000
1152000	2000000	2500000	3000000
3500000	4000000

シリアルを開くときに参照するので、それより前に設定しないと設定されない