noeticvnc

• ROS1-noeticとVNC
• ROS及びWindowsホスト-コンテナ内ROS間通信がうまくいくことか未確認

準備

• このリポジトリ全体のReadme.mdをみて，WSL2とDockerのセットアップを行うこと

コンテナのビルド及び実行

• Windows Terminalでnoeticcvncにcdし，下記コマンドを実行する

$ cd noeticvnc
$ docker-compose build

• かなり時間がかかります
• 本番ではビルドしたものをDocker Hubにアップロードして使えるようにする予定
• ビルドが成功したら下記コマンドでコンテナを実行する

$ docker-compose up

• バックグラウンド起動したい場合は -d をつける

アクセス方法

• コンテナ実行した後，http://localhost:8000 にブラウザでアクセスする
  • ubuntuのデスクトップにアクセスできるので，Terminalを起動して必要な処理を呼び出す
• localhost:5900 を対象に通常のVNCクライアントでもアクセスできる
  • RealVNCで動作検証済み．コピペ等も問題なくできるっぽい
  • https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
• VNCクライアントが無い場合，docker exec -it melodicvnc bash でubuntuユーザでbashでログインできる
• vscodeのRemote Containersプラグインを利用して/home/ubuntu にアクセス可能．

動作確認

stage_rosの確認

• 下記参照
  • https://github.com/KMiyawaki/oit_stage_ros
• うまくいくとrvizでstage_rosのrobotを動かせます
  • https://www.dropbox.com/s/dfyomeleswnx8y5/2021-02-19%2011-46-16.mp4?dl=0

ToDo

• novncのデフォルト設定をLocalScalingにしたい
• 画像処理等その他のテーマについての実装環境をどうするか
• コピペがnovncのClip BoardUIを介さないとだめっぽいのが何とかならないか．．->コピペ等したい場合はVNCクライアントで5900にアクセスすればいける
• 起動後にnovncの設定で Scaling Modeを Local Scaling に変更するとブラウザサイズに合わせて画面サイズが変更される．解像度設定を確認しておく

Done

• Timezoneの設定をどうするか検討
  • docker-compose.ymlを修正するだけでいけることを確認した
• vscodeとの連携
  • Windows側にvscodeをインストールして，Remote Developmentで接続して実装する方法を試す
  • vscodeからymlを指定してコンテナにアクセスする方法だと，コンテナ内のファイルへのアクセスに失敗した．docker-compose up でコンテナを起動してからそれを選択する方法だといけた
    • こちらでいけることは確認できた．vscodeのターミナルがrootにログインしてしまうのもubuntuをデフォルトにすることで対応済み
• localhost:2000でsshdがListenしているので，sshクライアントでubuntu:ubuntuにアクセスできる．
  • Remote Containersではssh不要なのでsshdもインストールしないことにした
• docker exec -it --user ubuntu noeticvnc bash でubuntuユーザでbashでログインできる
  • デフォルトをubuntuユーザになるように変更したので，--userは不要になった
• eclipse Theiaの導入(重くなりすぎるのでひとまず導入しない方向で）
  • • https://qiita.com/yosuke@github/items/328dbd778047499828f2#%E3%81%AF%E3%81%98%E3%82%81%E3%81%AB
• ~/catkin_ws を永続化し，初期化するように修正してみた
  • ボリュームの中身を一度全部消したい場合は docker-compose down --rmi local --volumes --remove-orphans このあたりでvolume削除すればOK

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