说明文档见：https://gitee.com/ghowoght/motion-planning

程序说明

程序入口在MotionPlanner.cs，目前不支持可视化地选择规划算法，所以要在代码里进行选择。首先选择地图类型，图搜索算法使用的地图和随机采样算法用的地图是不一样的，当然可以混用，只是显示效果略有不同，相关的代码如下。如果选择图搜索算法，就将随机采样部分注释掉，反之同理。

// 图搜索地图
GridMap gridMap = new GridMap("../../map/graph/xxx.txt");
GraphPainter painter = new GraphPainter(pcb_display, gridMap);

// 随机采样地图
GridMap gridMap = new GridMap("../../map/sampling/xxx.txt");
SamplingPainter painter = new SamplingPainter(pcb_display, gridMap);

接下来选择要运行的规划算法，以A*算法为例，程序如下，其他算法在程序中都有使用示例。

Astar astar = new Astar(gridMap);
new Thread(astar.Search)
{
    IsBackground = true
}.Start();

关于地图

• 图搜索算法的地图可以直接在程序运行界面进行编辑，使用鼠标左键单击色块就可以改变当前位置的状态。

• 随机采样算法的地图编辑方法见这里。

效果演示

Search-Based

图搜索算法地图大小为20*40。

DFS	BFS
GBFS	Dijkstra
A*	JPS

Sampling-Based

采样算法地图大小为200*400。

PRM	RRT
RRT-Connect	RRT*
Informed-RRT*	Multi-Goals Path-Planning