软件流程

硬件驱动

• ICM20602

  使用LL库的SPI函数获取原始的三轴加速度、三轴角速度数据

• 光电编码器

  使用STM32定时器的编码器模式进行读取

BOM表

名称
STM32G474 Necleo / STM32G491Necleo
ICM20602姿态传感器
75mm麦克纳姆轮
直流减速电机(带500线光电编码器)
A4950电机驱动

注：以上只列举了主要器件，还有部分器件未列出

Todo List

• 速度控制、方向控制
• 添加Doxygen注释
• 使用EKF融合轮速计和IMU数据，获得更准确的里程计数据
• 将里程计数据加入位置控制
• 将通信协议更改为应答机制