LowlightLKAS (Lane Keeping Assitance)

2024 동계 URP 프로젝트

주제: 저조도 환경에서의 카메라 기반 차선 인식 및 LKAS 모듈 개발​​

팀원: 황석민, 범민규, 안근호

Environment

• OS: Ubuntu 20.04
• Board: NVIDIA Jetson Orin, Intel Core i9 processor 14900K
• 로봇: Agilex Ranger Mini 3.0
• 카메라: Allied Vision Prosilica GT2000

Dependency

• ROS1/Noetic
• OpenCV/4.2.0
• PyTorch
• CUDA

센서 실행법

• 로봇

roslaunch ranger_base ranger.launch 

• 카메라

roslaunch avt_vimba_camera mono_camera.launch

실행 파일들

• Zero-DCE 저조도 개선 모델

rosrun Zero_DCE zerodce.py

• SRLane 차선 인식 모델

rosrun srlpkg main.py

• 제어

rosrun srlpkg control.py

실행 영상

• Zero-DCE 저조도 개선 모델
• SRLane 차선 인식 모델
• 통합 모델