工创物流-视觉

运行环境：

• Raspberry Pi 5
• Ubuntu 24.04
• Python 3.12
• ROS2-jazzy
• OpenCV

重要依赖包

• yolo_ros 已经子模块包含在本仓库中
• usb_cam 需要通过apt安装 sudo apt install ros-jazzy-usb-cam

其他的参照package.xml文件，可使用rosdep安装。

编译

colcon build

运行节点

一键启动

source install/setup.bash
ros2 launch launch/start_all.launch.py

手动启动

Refer：

• usb_cam Running
• yolo_ros Parameters

cd ~/DeliveryCarVision
source install/setup.bash
# 启动上方相机节点
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file ./config/cam_params.yaml 
# 启动yolo节点
ros2 launch yolo_bringup yolo.launch.py imgsz_height:=640 imgsz_width:=640 device:=cpu half:=True model:=ccv2-y11n_ncnn_model use_tracking:=False input_image_topic:=/image_raw use_debug:=True
# 启动串口节点
ros2 launch serial_driver serial_driver_bridge_node.launch.py params_file:=config/serial.params.yaml
# 启动圆环检测节点
ros2 run circle_detector circle_detector

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