Essa é a segunda versão funcional do simulador, desenvolvida na segunda metade de 2020. As alterações tinham como base a possibilidade de liberar o código como software livre. Para isso foram adicionadas diretrizes de contribuição, licença, uma documentação mais extensa, código de conduta, além de terem sido feitas traduções para alguns arquivos. Foi necessário também mudar o modelo do robô que seria carregado no simulador para um robô genérico de VSS.
Essa versão também faz atualizações para se utilizar o Gazebo 11 e ROS Noetic. Além disso, foi adicionado um plugin de câmera no simulador, permitindo que as partidas pudessem ser gravadas e salvas com a qualidade e mesma taxa que uma câmera utilizada para reconhecimento de imagem na categoria VSS, podendo-se utilizar as gravações para validação da visão computacional de um time da categoria.
Para informações de uso, consulte o README.
Para saber como contribuir para o simulador, consulte o CONTRIBUTING.