Robot MAI

Описание проекта:

Приложение позволяет управлять роботом под управлением Kaspersky OS посредством распознования его по видеопотоку. Управления роботом происходит путем распознавания точки базирования робота, точки назаначения, а также самого робота. На основе этих данных формируются и отправляются команды управления роботом по каналу MQTT для достижения им заданной цели. Начало движения робота инициализируется по команде пользователя посланную через Telegram бота.

Структура проекта:

+---------------+              +---------------+             +---------------+
|               |              |               |             |               |
|   kos_abot    |  <- MQTT ->  |    control    | <- MQTT ->  |  telegrab_bot |
|               |              |               |             |               |
+---------------+              +---------------+             +---------------+

1. KOS-ABOT

Модуль по убравлению роботом разработанный MrQuaters Проект kos-abot написан для операционной системы Kaspersky OS.

Данный проект был склонирован за исключением следующих изменений:

• В файле pwm_controller.cpp:

void pwm_controller::goLeft(int perc) {
    set_pins(perc, 1, 0, 1, 0);
}

void pwm_controller::goRight(int perc) {
    set_pins(perc, 0, 1, 0, 1);
}

void pwm_controller::goForward(int perc) {
    set_pins(perc, 1, 0, 0, 1);
}

void pwm_controller::goBack(int perc) {
    set_pins(perc, 0, 1, 1, 0);
}

• В файле server.c изменены конфигурационные данные для подключения к MQTT брокеру.

2. Control

Модуль осуществляющий распознования робота в пространстве по изображеию с камеры, путем его обработки алгритмами содержащимися в библиотеке OpenCV. После распознования формируются команды для управления роботом (вперед, влево, вправо) передаваемые модулю kos-abot по протоколу MQTT.

Распознование ключевых точек таких как: робот, точка назначения, точка базирования. Осуществляются путем распознавания контрастных однотонных цветов, расположенных в данных ключевых точках.

Цвета заданы в формате HSV и задаются файле main.cpp:

det->set_color_bot_rear(0, 0, 0);
det->set_color_bot_front(0, 0, 0);
det->set_color_target(0, 0, 0);
det->set_color_home(0, 0, 0);

Конфигруационные данные для подключения к MQTT брокеру расположены также в файле main.cpp:

#define mqtt_host "192.168.1.4"
#define mqtt_port 1883

3. Telegram bot

Telegram бот необходим для взаимодействия пользователя и модуля Control. У пользователя есть возможность передать команду для движения робота к цели и команду для отправления его обратно на базу.

Конфигруационные данные для подключения к MQTT брокеру расположены в файле main.cpp модуля telegram_bot:

#define mqtt_host "192.168.1.4"
#define mqtt_port 1883

Также в этом файле необходимо изменить токен телеграм бота:

string token = "YOUR_TOKEN";