1. 准备

• PCL >= 1.8

• Eigen >= 3.3.4

• ceres-solver 2.0

• livox_ros_driver 下载地址

2. 下载和编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init.git
cd ..
catkin_make -j
source devel/setup.bash

3. 运行

3.1 在运行前先确定

• 使用的雷达型号(在config文件夹中包含了一些常用的雷达型号)
• config文件夹中的yaml文件中定义了相应的话题名和参数。lid_topic和imu_topic分别定义了该程序中使用的话题名，必须与自己的雷达和IMU发布的话题名一致。

设置好参数和话题名后，开始运行程序

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_imu_init xxx.launch

程序运行完成后，运行结果存储的路径在

catkin_ws/src/LiDAR_IMU_Init/result/Initialization_result.txt

4. 最后

更多细节参看->README.bak.md