bug: push_by_setting_velocity 对 RigidEntity 静默失效（set_vel/set_ang 不存在）

@humble02

Pre-flight checklist

I searched existing issues (open and closed) and found no duplicate.
I checked the README Troubleshooting section — this is not one of the documented pitfalls.
The bug does not reproduce in a pure Genesis script without GeneLab. (GeneLab 侧调用了不存在的 API，属于 GeneLab 自身问题。)

What happened

push_by_setting_velocity 事件不起作用：对机器人 articulation（Genesis RigidEntity）推力/速度扰动完全没有生效，训练时配置了 push 事件但基座速度从未被改写，且没有任何报错或警告——静默失效。

原因：该函数通过 getattr(handle, "set_vel", None) / getattr(handle, "set_ang", None) 取方法，取不到就直接跳过。而 Genesis 的 RigidEntity 上没有 set_vel 和 set_ang（这两个方法只存在于 fem_entity 和 tool_entity 上），所以对刚体 articulation 两个分支都拿到 None，函数变成 no-op。

Steps to reproduce

# genesis 1.2.0
from genesis.engine.entities import RigidEntity

print(hasattr(RigidEntity, "set_vel"))          # False
print(hasattr(RigidEntity, "set_ang"))          # False
print(hasattr(RigidEntity, "set_dofs_velocity")) # True

任何配置了 push_by_setting_velocity 事件的任务（例如 examples/unitree 下 G1 / Go1 的 env_cfg.py）均可复现：事件按 interval 触发，但基座线速度/角速度不变。

代码位置：src/genelab/mdp/events.py#L151-L184

Environment

genelab 0.4.0
genesis 1.2.0
（报告者原始环境未提供；上述版本为维护者复核环境）

RL backend

Not applicable

Simulation backend

Not applicable / unknown

Logs / traceback

（无输出——问题恰恰是静默失效，没有任何报错或警告）

Anything else

正确做法：浮动基座速度应通过 RigidEntity.set_dofs_velocity 写入 free joint 的前 6 个基座 DoF（0–2 线速度，3–5 角速度），而不是不存在的 set_vel / set_ang。

维护者按 bug 模板重排了本 issue（2026-07-10）；原始内容见编辑历史。感谢 @humble02 的报告与根因分析。

fix(bridges): reach the inner pyrender viewer for the teleop HUD

@humble02

已在 #244 修复并合入 main。感谢 @humble02 的报告——根因分析完全正确：RigidEntity 上不存在 set_vel / set_ang（它们只在 FEM / tool 实体上），getattr(..., None) 拿不到方法就静默跳过，所以这个事件对所有刚体 articulation 一直是无声 no-op。

修复正是按你指的方向：新增 genelab.entity.write_root_velocity()，通过 set_dofs_velocity 写 free joint 的前 6 个基座 DoF（0–2 世界系线速度，3–5 角速度）。

顺着同样的病根做了全量审计，一并修掉的还有：

reset_root_state_uniform 的速度随机化半边（同样的死代码）
Articulation.write_root_state 的速度写入
examples/ 中 wuji cube 的重置 / 速度扰动 kick 和 franka cube 重置
遥操作 HUD 文字（外层 Viewer 未转发 set_message_text，同类静默失效）

同时新增 tests/test_genesis_api_contract.py，把所有经 getattr 守卫的 Genesis 方法名钉死在契约测试上，今后 Genesis 升级如再出现这类 API 面变化会直接在 CI 报红，而不是无声失效。

⚠️ 一个影响提示：此前带 push 事件训练的策略实际上没有吃到这些扰动——在意 push 鲁棒性的话建议在修复后的版本上重训。修复已在 main 上，将随下个版本发布。

fix(entity): write root velocity via free-joint DoFs, not set_vel/set…

fix(bridges): reach the inner pyrender viewer for the teleop HUD

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KraHsu commented on Jul 10, 2026

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