Weihnachtsprojekt-Mechatronik

Simulation eines Knickarmroboters in Simulink im Zuge der Vorlesung "Simulation in der Mechatronik" im Wintersemester 23/24

Projektbeschreibung

PDF

Ausführung des Programms

• öffne den Ordner src in MatLab.
• Führe das File Simulationsmodell.m aus (here)
• Zusätzlich sind funktionen erhalten die selbst erklärende Namen haben, sowie
  • quintic_func für die Trajektorienplanung
  • plot_robot zum Plotten einer Roboterkonfiguration
  • kinematik welche die kinematische Gleichung mit hilfe der Symblolic Toolbox in MatLab aufstellt
    • func_y_ddot ist die resultierende symbolische Gleichung als MatLab funktion.
    • christoffel
    • dh* Denevit-Hartenberg Transformationen
  • assemble_odefun ist ein wrapper für die Gleichung, den Regler und die Störung, welcher mit ode45 die numerische Lösung ermöglicht