fix: handle BEV pooling inputs and DDP test imports

[WXuan-X]

No description provided.

[hygon-ai-reviewer]

AI Review

🟢 未发现有明确证据的问题

在已提供并完成审查的 diff 范围内未形成可确认问题。

变更概览

本次变更主要包含：

• 在优化目录中新增对 mmcv MMDistributedDataParallel._run_ddp_forward 的包装替换，配套添加 DDP 前向兼容包装与 BEV pool fp16 输入转换单元测试，并更新信任哈希配置。
• 将BEV池化的FP32保护从MMCV force_fp32装饰器改为手动包装：在fp16启用时把几何特征和深度特征输入转换为FP32并禁用autocast后再执行池化。
• 新增ddp_forward_compat_wrapper，在被包装的DDP前向调用前为实例补充缺失的_use_replicated_tensor_module属性，以适配新版PyTorch的DDP内部实现。

文件审查摘要

文件	变更	审查结果
test/optimizations/test_bevfusion_implementations.py	修改 · +56/-0	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/depth.py	修改 · +31/-3	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/training.py	修改 · +14/-0	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/optimization.yaml	修改 · +9/-1	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/catalog.py	修改 · +7/-0	—

审查信息

• 变更统计：5 个文件，+117/-4。
• 覆盖情况：共 5 个文件，已完整审查 5 个。
• 候选问题：0 项；证据复核过滤：0 项；发布前敏感信息保护：0 项。
• 本服务以 GitHub 提供的 PR diff 为审查主体，PR 描述与按相关性选取的仓库片段仅用于核验；未执行代码或重跑测试，结论仍需维护者核验。

[yh-vino]

发现，config配置文件生成不匹配，需要用
turbo_physai.cli optimization generate
--recipe turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/recipe.yaml
--repo /path/to/bevfusion
--commit 326653dc06e0938edf1aae7d01efcd158ba83de5
--output turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/optimization.yaml
--force
重新生成配置，配置生成后校验：
turbo_physai.cli optimization check
--generated-only
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/optimization.yaml

[hygon-ai-reviewer]

AI Review

🟢 未发现有明确证据的问题

在已提供并完成审查的 diff 范围内未形成可确认问题。

变更概览

本次变更主要包含：

• 在 BEVFusion 优化目录中新增针对 mmcv MMDistributedDataParallel._run_ddp_forward 的包装替换项（指向 training.ddp_forward_compat_wrapper），并新增 DDP 前向兼容和 BEV pool fp16 输入字段转换的测试，同时同步更新配置完整性清单中 optimization.yaml 与 catalog.py 的 sha256。
• 将BEV池化包装器从MMCV force_fp32改为手动把几何与特征输入转为FP32并禁用autocast；新增DDP前向兼容包装器，在缺少_use_replicated_tensor_module属性时补False默认值；优化配置同步登记该DDP函数的哈希。

文件审查摘要

文件	变更	审查结果
test/optimizations/test_bevfusion_implementations.py	修改 · +56/-0	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/depth.py	修改 · +31/-3	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/training.py	修改 · +14/-0	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/catalog.py	修改 · +7/-0	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/.optimization.yaml.generation.json	修改 · +2/-2	—
turbo_physai/optimizations/models/bevfusion/configs/optimization.yaml	修改 · +4/-0	—

审查信息

• 变更统计：6 个文件，+114/-5。
• 覆盖情况：共 6 个文件，已完整审查 6 个。
• 候选问题：0 项；证据复核过滤：0 项；发布前敏感信息保护：0 项。
• 本服务以 GitHub 提供的 PR diff 为审查主体，PR 描述与按相关性选取的仓库片段仅用于核验；未执行代码或重跑测试，结论仍需维护者核验。

[WXuan-X]

问题说明

BEVFusion 在 FP16 训练时，MMCV 的 force_fp32 无法正确处理优化实现中的 NamedTuple 输入，导致 BEV pooling 报错。

修改内容

• 显式将 FP16 输入转换为 FP32，保留 NamedTuple 结构及整数、布尔字段。
• 补充 DDP 前向兼容处理，解决新版 PyTorch 下缺少属性的问题。
• 增加回归测试，并更新优化配置及生成记录。

验证结果

• 配置生成校验通过。
• 使用原报错配置运行 BEVFusion FP16 训练，已完成50个 iteration，未再出现上述报错。

[hygon-ai-reviewer]

AI Review

审查尚未完整完成，无法给出整体结论；当前没有可发布的已确认问题，不代表代码没有问题。

部分结果不可用：1/1 批未完整完成，已保留可用问题。

审查未完整完成：以 GitHub 返回的 PR diff 为主体，关联上下文仅用于核验，未运行代码。

覆盖情况：共 6 个文件，已审查 0 个，部分审查 6 个。

进度已保存。正在继续处理。