使用官方数据集，轨迹会发生大量漂移，没有更改任何代码和配置。。。。。

[xionghuachuan]

使用流程：使用 官方数据集 handle.bag
roslaunch lvi-sam run.launch
结果图：

如图轨迹为锯齿状形状，再运行时，轨迹，地图等会出现很大漂移。代码从库上拉下来没有做任何更改，请问是需要单独配置什么参数吗？？？

[brian890815]

我之前電腦過熱也會有這種情況 給你參考一下

[zs1013]

我也是这样，然后我把数据集播放速度调到0.5有明显改善：rosbag play -r 0.5 handheld.bag
但这应该不是正确的解决方法，因为我发现我的终端报错：[lvi_sam_visual_odometry-9] process has died
我猜测是视觉里程计没有起到作用，仅仅依靠激光部分工作，由于点云的稀疏性，在后端和回环部分无法矫正偏移。