jie_deamon

智元机器狗后端服务节点。基于 ROS 2 构建，集成激光雷达目标追踪、Web 可视化控制、Android App 通讯等功能。

介绍视频

Bilibili: 【赛博购物车】带着机器狗去办年货
Youtube: 【赛博购物车】带着机器狗去办年货

特别感谢

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教材书籍

《机器人操作系统（ROS2）入门与实践》

淘宝链接：《机器人操作系统（ROS2）入门与实践》

架构概览

robot_nexus (中枢节点)
├── lidar_tracker    — 激光雷达目标追踪（含卡尔曼滤波、势场避障）
├── direct_control   — 直接速度控制
├── web_comm         — Web 可视化与 WebSocket 通讯
└── android_comm     — Android App UDP 通讯

ROS 2 话题：

方向	话题	类型	说明
订阅	/scan	sensor_msgs/LaserScan	激光雷达扫描数据
发布	/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	底盘速度指令
发布	/d1_cmd	std_msgs/String	机器狗动作指令

网络端口：

端口	协议	用途
8080	HTTP	Web 控制界面
8890	WebSocket	实时数据推送
8888	UDP	雷达数据发送至 App
8889	UDP	接收 App 控制指令

部署

环境要求

• ROS 2 (Humble 或更高版本)
• C++17
• OpenCV

编译

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

使用

配置启动文件

编辑 launch/start.launch.py，将 lidar_launch 和 robot_launch 替换为你自己的雷达驱动和底盘驱动 launch 文件：

# 雷达驱动 —— 修改为你的雷达 launch 文件
lidar_launch = IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        os.path.join(get_package_share_directory("你的雷达包"), 'launch', '你的雷达.launch.py')
    )
)

# 底盘驱动 —— 修改为你的底盘 launch 文件
robot_launch = IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        os.path.join(get_package_share_directory("你的底盘包"), 'launch', '你的底盘.launch.py')
    )
)

一键启动

启动中枢节点及所有驱动（雷达、底盘）：

ros2 launch jie_deamon start.launch.py

启动参数：

参数	默认值	说明
active	true	激活跟随功能
enable_web	true	启用 Web 可视化
enable_opencv	false	启用 OpenCV 调试窗口

示例 — 关闭跟随，仅使用 Web 遥控：

ros2 launch jie_deamon start.launch.py active:=false

Web 控制界面

启动后访问 http://<机器人IP>:8080，支持：

• 跟随/直控模式切换
• 虚拟摇杆直接控制
• 机器狗动作指令下发
• 雷达点云实时可视化
• 双击设置跟随目标坐标

键盘控制（调试）

ros2 run jie_deamon keyboard_cmd

目录结构

jie_deamon/
├── src/
│   ├── robot_nexus.cpp      # 中枢节点主程序
│   ├── web_comm.cpp         # Web 通讯实现
│   ├── android_comm.cpp     # Android 通讯实现
│   └── keyboard_cmd.cpp     # 键盘控制节点
├── include/
│   ├── common_types.hpp     # 公共类型与常量
│   ├── lidar_tracker.hpp    # 雷达追踪模块
│   ├── kalman_filter.hpp    # 卡尔曼滤波器
│   ├── direct_control.hpp   # 直接控制模块
│   ├── web_comm.hpp         # Web 通讯头文件
│   ├── web_server.hpp       # HTTP/WebSocket 服务
│   └── android_comm.hpp     # Android 通讯头文件
├── web/                     # 前端静态资源
├── launch/                  # ROS 2 启动文件
├── CMakeLists.txt
└── package.xml

许可证

MIT