在IMU数据没有平移量的情况下如何使用IMU的位姿进行去畸变？

[lzhich]

@作者，感谢你提供的开源代码！
代码中去畸变的部分使用IMU提供的位姿对点云中的每个点进行去畸变，但从IMU中获取的每个位姿的位置都是(0,0,0)，这无法去除点云数据中的畸变。
感谢你的回答

[shibowing]

Hi @lzhich ,

Thanks for the questions. If you use the IMU odometry to remove the distortion, the poses for each lidar point is not (0,0,0).
However, if only use the IMU measurement to remove the distortion, the poses for each lidar point is (0,0,0).
please check this implementation and feel free to let me know if you have more questions.

SuperOdom/super_odometry/src/FeatureExtraction/featureExtraction.cpp

Line 302 in af8c31c

Transformd T_original_current = T_w_original.inverse() * T_w_current;

Best,
Shibo

[lzhich]

@shibowing，感谢您的回答！但在去畸变的函数代码中，所有位姿都是通过匿名函数获取的。而所有IMU提供的位姿平移量都是(0,0,0)，只有来自VIO的位姿才会提供平移量，但在程序启动时并没有进入过VIO的位姿获取分支，且"imu_preintegration_node"并没有向"feature_extraction_node"节点提供话题数据。请问去畸变的时候是如何使用IMU里程计提供的位姿？

SuperOdom/blob/ros2/super_odometry/src/FeatureExtraction/featureExtraction.cpp