can't get RTK on rover

[marcusbarnet]

I correctly installed the package and I launch it with: roslaunch ublox_gps ublox_zed-f9p.launch as described in the readme.
The problem is that my C099-F9P rover board never enters in RTK mode.
I can get the RTK mode if I connect it to windows while running u-center.

Is there any option I need to add in the config file?

thank you!

[marcusbarnet]

Moreover: I noticed that as soon as I shutdown the ROS node, the module enters in RTK mode.

[marcusbarnet]

I'm using the zed-f9p.yaml file.

# Configuration Settings for ZED-F9P device

debug: 1                    # Range 0-4 (0 means no debug statements will print)

device: /dev/ttyACM0
frame_id: gps

uart1:
  baudrate: 115200

# Enable u-blox message publishers
publish:
  all: false
  nav:
    all: true
    relposned: true
    posllh: true
    posecef: true

[boing-86]

Hi. I'm a beginner at Localzation, and the same problem happend(RTK is enabled on Zed, but not on c099-f9p) Have you made any Progress or resolution? Please let me know if you have.

[euge2838]

Has this problem been solved? I have the same one.

[boing-86]

Has this problem been solved? I have the same one.

Which Problem do you have? Explain details plz. For your info, i use this package
https://github.com/KumarRobotics/ublox

[euge2838]

Hi Jeong, Thanks for your reply. The main issue I think is getting the corrections through the server. I connect but do not receive anything. I found out today that is necessary to send NMEA messages in order to get corrections (at least here in Croatia). However, I do not know how to do that yet. I guess the same ntrip client node has to deal with that, right? Can I ask you about the order you run it? I mean, do you launch first the ublox zed-f9p node and later the ntrip node to get corrections? Thanks and regards, PhD Eugenio Alcalá

…

On Thu, 24 Aug 2023 at 07:44, Jeong Boin ***@***.***> wrote: Has this problem been solved? I have the same one. Which Problem do you have? Explain details plz. For your info, i use this package https://github.com/KumarRobotics/ublox — Reply to this email directly, view it on GitHub <#8 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AFOIQNRMSBI42GDET7UM753XW3S5DANCNFSM45W3UNBQ> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[boing-86]

Hi Eugenio

You should fill in 'URL, PORT, USER_ID, USER_PASSWORD, MOUNTPOINT' information
in here :
https://github.com/ros-agriculture/ntrip_ros/blob/master/launch/ntrip_ros.launch

I obtained this information from a government department related to geographic information in Korea, but you can use services from your country or free services.
website: http://rtk2go.com/

I hope this is helpful to you.

Jeong Boin

[dbparkJ]

@boing-86 안녕하세요 혹시 rtcm값을 받았을 때 rostpic echo로 입력했을 때 stauts값이 0이 아니라 1이나2 등 바뀌는 값으로 들어오나요??
현재 RTCM값을 수신중이고 node.cpp 코드에서 /ublox_gps/rtcm 으로 nh.param값을 바꿨고, launch파일에서도 퍼블리쉬 하는 토픽을 /ublox_gps/rtcm으로 맞춰줬는데 status에서 값이 안바뀌고 들어와서 여쭤봅니다
감사합니다.

[boing-86]

@boing-86 안녕하세요 혹시 rtcm값을 받았을 때 rostpic echo로 입력했을 때 stauts값이 0이 아니라 1이나2 등 바뀌는 값으로 들어오나요?? 현재 RTCM값을 수신중이고 node.cpp 코드에서 /ublox_gps/rtcm 으로 nh.param값을 바꿨고, launch파일에서도 퍼블리쉬 하는 토픽을 /ublox_gps/rtcm으로 맞춰줬는데 status에서 값이 안바뀌고 들어와서 여쭤봅니다 감사합니다.

@dbparkJ 제가 ROS 개발 손 놓은지 몇 년 되어서 잘 기억은 안나지만 몇 가지만 여쭤보고 싶습니다.

• RTCM 신호를 수신받고 있다고 판단하시는 근거가 뭔가요?
• echo 하고 계신 메시지 타입이 뭔가요? rtcm_msgs/Message 인가요? document 확인하니까 그냥 int array 이던데, 메시지 api document 링크 보내주시면 맥락을 이해하기 쉬울 것 같습니다.

[dbparkJ]

@boing-86
우선 명절에 빠른 답변 감사합니다.

• RTCM 메시지를 수신하고 있다고 판단하는 근거는 아래와 같습니다.
  (1) ntrip_client를 roslaunch시켰을 때
  ('2025-01-26 09:30:52.317635', 9, 1013)
  ('2025-01-26 09:30:52.317976', 316, 1075)
  ('2025-01-26 09:30:52.319286', 190, 1085)
  ('2025-01-26 09:30:52.320124', 241, 1095)
  ('2025-01-26 09:30:52.321116', 136, 1115)
  ('2025-01-26 09:30:52.321691', 335, 1125)
  ('2025-01-26 09:30:52.323101', 285, 1125)
  이러한 메시지가 들어옵니다.

(2)위 사진과 같이 /ublox_gps/rtcm을 echo했을 때 값이 수신되고 있습니다.

• echo하고 있는 메시지 타입 역시 rtcm_msgs/Message이며, /ublox_gps/rtcm을 확인하고 있습니다.

메시지 api document는 따로 확인하지 못했습니다...

다만 u-center(windows기반 어플리케이션)에서는 ntrip_client셋팅하여 status 값에 5(Fixed RTK) 값이 들어오는 것을 확인했습니다.

추가적으로 제가 사용한RTK는 https://www.gnssdata.or.kr/rtcm/getRtcmView.do 이 방식으로 현재 파주와 양주 관측소에 RTCM-32를 사용했습니다

마지막으로 명절중에 답변 주셔서 다시한번 감사합니다.
새해 복 많이받으세요 :)

[boing-86]

@dbparkJ
네 자세한 설명 덕분에 RTCM 메시지 형식, 상황은 이해되었습니다.

u-center 부분에서 이해가 가지 않는 부분이 있어서 여쭤봅니다.
ntrip client 연결한 후 3D FIXED 뜨면서 position 공분산이 현저하게 떨어지면 fixed 상태라고 기억하는데 질문주신 분께서도 u-center 상에서 확인하셨을 때 그렇게 뜨시나요(사진 참고)?

그리고 현재 보유하신 기기에서 fixed 상태를 의미하는 led 가 켜지나요?

다른 질문들도 추가여쭤봅니다
(외부 요인 관련)

• 기존에는 잘 되었다가 안되시는 건가요?
• 현재 위치와 해당 관측소 거리는 대략 얼마나 떨어져있나요? 인근 도시가에 아니라면 VRS 서비스로 하시는게 맞나요?
• 혹시 현재 계신 위치가 도심 내 이거나 군사 시설 인근은 아닌가요? gps 안테나가 실외에 위치하고 있나요?

(ROS 관련)

• rqt graph 상으로 확인했을 때 메시지를 적절히 sub-pub 하고 있나요? (첨부해주시면 좋겠습니다)

[dbparkJ]

@boing-86

추가 질문해주신 사항에 답변 드리겠습니다.

(1) u-center에서 현재 상태는 stauts 5 Float RTK 상태입니다.
이 상태는 내일 차량에 GPS장착하여 변경되는지 추가 확인해보겠습니다.

(2) 보유한 기기는 EVK-F9p-91-00 제품으로 LED가 전면에 1개 TP1이라고 표기되어 있으면 파란색 한개만 들어오고 있습니다.
모듈은 zed-f9p 입니다.

(3) 현재위치는 경기도 고양시 일산동구 백석동이며, 관측센터는 화곡 3주민센터로 직선거리 12KM적도 떨어져 있습니다.
(3-1) 현재 안테나는 베란다 창문 밖에 자석으로 부착해둔 상태입니다.

(4) rqt_graph는 아래와 같습니다.

감사합니다.

[dbparkJ]

GPS계속 켜두니 FIXED로 고정되어 있는 것 같습니다

[boing-86]

안녕하세요? 연휴 동안 문제가 해결되셨을까요?

GPS계속 켜두니 FIXED로 고정되어 있는 것 같습니다

[dbparkJ]

@boing-86 아니요 ㅠㅠ 해결은 하지 못하고 대신 위성을 더 많이 사용해서 오차는 조금 더 줄어든 것 같습니다
RTCM3이 되면서 뭔가 문제가 있는거 같은데 수신 받은 메시지를 장치로 보내는지, 보내져서 보정이 되고 있는지는 잘 모르겠어서 우선 보류중에 있습니다.

[boing-86]

@boing-86 아니요 ㅠㅠ 해결은 하지 못하고 대신 위성을 더 많이 사용해서 오차는 조금 더 줄어든 것 같습니다 RTCM3이 되면서 뭔가 문제가 있는거 같은데 수신 받은 메시지를 장치로 보내는지, 보내져서 보정이 되고 있는지는 잘 모르겠어서 우선 보류중에 있습니다.

제 생각에 이 레포 관련 문제가 아니라 외부 요인으로 인해 to-be 가 충족되지 않는 것 같습니다.
아래 링크(제 레포인데, 그나마 가장 관련있는 것이에요)에서 이슈를 열어주시면 제가 몇몇 노가다 경험들을 공유하기 편할 것 같습니다.
https://github.com/boing-86/SMSWH_Team31_QuadNP-1