Edge问题 #5
Description
@ningwang1028 作者您好，看你的代码有一点疑问，就是在addEdge函数中，为什么g2o的测量是前后两之间的位姿差，而edge的节点又是前后两帧的位姿，这样的话，不是相当于误差为0了么，这能起到优化作用么？
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@ningwang1028 作者您好，看你的代码有一点疑问，就是在addEdge函数中，为什么g2o的测量是前后两之间的位姿差，而edge的节点又是前后两帧的位姿，这样的话，不是相当于误差为0了么，这能起到优化作用么？