파노라마 카메라 캘리브레이션 및 내부 행렬

단일 로드뷰 이미지를 가져와서 3d detection하는 프로젝트를 진행중에 있습니다.
혹시 파노라마 촬영에 쓰인 카메라의 내부행렬을 알 수 있는 방법이 있을까요?