openai_fetch

https://i-024102989249e2fb4.robotigniteacademy.com/jupyter/notebooks/Course_OpenAIBaselines_Unit7.ipynb#exec_traj 
이걸로 강좌 들어갈 수 있다. 

https://www.robotigniteacademy.com/en/course/using-openai-with-ros_30_0/

이코스에서는 메니풀 레이터 로봇을 OpenAI 로 휼련 하기 위한 내용을 다룬다. Fetch robot을 사용하겠다 
구조설정이 이전 것들 보다 어렵다!! 


Robot Environment
template_my_robot_env.py 에 설정이 된다.  

아래 명령어로 패키지 만들어로  
catkin_create_pkg my_fetch_train rospy openai_ros
해당 패키지 아래 scripts 폴더 만들고  fetch_env_v2.py  파일 만들어  -> Robot Environment 설정 파일이다. 


 Python 3.5에서 사용 가능한 MoveIt API와 상호 작용하는 데 필요한 ROS 모듈 중 일부가 없다는 것입니다 (우리는 조작자를 제어 할 수 있습니다). 그래서, 우리는 그것을 만들기 위해 약간의 "트릭"을 만들어야합니다. 기본적으로 우리가 한 것은이 ROS 모듈과 상호 작용해야하는 모든 기능을 환경 구조에서 분리하여 별도의 스크립트에 배치하는 것입니다. 이 방법은 파이썬 3.5에서 실행될 코드의 부분을 위해 실제로 별도의 스크립트에있는 기능에 대한 호출을 수행하는 서비스 클라이언트 만 갖게됩니다. 이 스크립트는 모든 호환성 문제를 피하기 위해 Python 3.5 가상 환경 외부에서 실행됩니다

EePose.srv  ,   EeTraj.srv ,  JointTraj.srv  서비스도 전부 만들어야 한다. 

메니풀레이터 관련된 강의 를 추천 한다.
https://www.youtube.com/watch?v=rfcXZcKZd8A&t=520s  -> fetch 로봇 move it 만들기  
https://www.robotigniteacademy.com/en/course/ros-manipulation-in-5-days/details/ -> robotignite move it 강의



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2시간 수업니다. 

Task Environment for training 만드는 법을 알려주겠다!! ( 이전 수업 알려 줬는데 도는 코드좀 달라 !!)
로봇이 큐브를 집을 수 있도록 휼런할거에요 !!!!!!!!! HER 알고리즘을 써서 !!!!!!! 써서!!!!!!

박스생기는 명령어 
rosrun gazebo_ros spawn_model -file /home/user/catkin_ws/src/cube.urdf -urdf -x 1 -model my_object
큐브 날라오는 명령어 
rosrun gazebo_ros spawn_model -database demo_cube -gazebo -model grasp_cube -x 0.70 -y 0 -z 0.35

Task Environment