From b49a3f207ec2ea625435a15246b74eb4ee3ade53 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: song-siqi Date: Tue, 10 Mar 2026 15:04:20 +0000 Subject: [PATCH 1/2] feat: include rosbag converter with individual readme for conda --- examples/x2robot/README.md | 19 +++++++ .../x2robot/rosbag_converter/batch_process.py | 52 +++++++++++++++++++ .../rosbag_converter/data_parse_car.py | 8 +++ .../pyarmor_runtime_000000/__init__.py | 2 + .../x2robot/rosbag_converter/requirements.txt | 13 +++++ 5 files changed, 94 insertions(+) create mode 100644 examples/x2robot/README.md create mode 100644 examples/x2robot/rosbag_converter/batch_process.py create mode 100644 examples/x2robot/rosbag_converter/data_parse_car.py create mode 100644 examples/x2robot/rosbag_converter/pyarmor_runtime_000000/__init__.py create mode 100644 examples/x2robot/rosbag_converter/requirements.txt diff --git a/examples/x2robot/README.md b/examples/x2robot/README.md new file mode 100644 index 0000000000..ec94472572 --- /dev/null +++ b/examples/x2robot/README.md @@ -0,0 +1,19 @@ +# Rosbag Converter +This is the default Rosbag converter from ZBL robot, which is encrypted for commercial use. +We need a separate python environment to run this command as this does not fits the version of the venv in openpi repository. +## Python Environment Setup +``` +conda create -n rosbag-converter python=3.10 +conda activate rosbag-converter +pip install -r requirements.txt +``` +## Usage +``` +# this script is not run at the root folder of the repo +cd examples/x2robot +python3 batch_process.py source_datasets target_datasets + +# optional: you can remove the record folder at the converted dataset +cd target_datasets +rm -r record +``` diff --git a/examples/x2robot/rosbag_converter/batch_process.py b/examples/x2robot/rosbag_converter/batch_process.py new file mode 100644 index 0000000000..005bdcef7c --- /dev/null +++ b/examples/x2robot/rosbag_converter/batch_process.py @@ -0,0 +1,52 @@ +import argparse +import os +import subprocess + + +def main(): + # 创建命令行参数解析器 + parser = argparse.ArgumentParser(description="批量处理文件夹中的所有文件") + parser.add_argument("source_dir", type=str, help="源文件夹路径，包含所有要处理的文件") + parser.add_argument("output_dir", type=str, help="输出文件夹路径，用于存储处理后的数据") + parser.add_argument( + "--script_path", + type=str, + default="data_parse_car.py", + help="数据解析脚本的路径，默认为当前目录下的data_parse_car.py", + ) + parser.add_argument("--file_ext", type=str, default=".bag", help="要处理的文件扩展名，默认为.bag") + args = parser.parse_args() + + # 获取源文件夹中所有指定扩展名的文件 + source_files = [f for f in os.listdir(args.source_dir) if f.endswith(args.file_ext)] + + if not source_files: + print(f"在 {args.source_dir} 中未找到扩展名为 {args.file_ext} 的文件") + return + + # 确保输出目录存在 + os.makedirs(args.output_dir, exist_ok=True) + + # 遍历并处理每个文件 + for filename in source_files: + source_file = os.path.join(args.source_dir, filename) + print(f"正在处理文件: {filename}") + try: + # 执行数据解析命令 + result = subprocess.run( + ["python3", args.script_path, source_file, args.output_dir], capture_output=True, text=True, check=True + ) + print(f"成功处理 {filename}") + # 打印标准输出（如果有） + if result.stdout: + print("脚本输出:") + print(result.stdout) + except subprocess.CalledProcessError as e: + print(f"处理文件 {filename} 时出错:") + print(f"错误信息: {e.stderr}") + except Exception as e: + print(f"发生未知错误: {e!s}") + + +if __name__ == "__main__": + main() diff --git a/examples/x2robot/rosbag_converter/data_parse_car.py b/examples/x2robot/rosbag_converter/data_parse_car.py new file mode 100644 index 0000000000..18c73dbb7f --- /dev/null +++ b/examples/x2robot/rosbag_converter/data_parse_car.py @@ -0,0 +1,8 @@ +# Pyarmor 9.1.7 (trial), 000000, non-profits, 2025-07-14T17:27:17.916368 +from pyarmor_runtime_000000 import __pyarmor__ + +__pyarmor__( + __name__, + __file__, + b'PY000000\x00\x03\n\x00o\r\r\n\x80\x00\x01\x00\x08\x00\x00\x00\x04\x00\x00\x00@\x00\x00\x00\xe9x\x00\x00\x12\t\x04\x00\tV\x9c\xeb\x04\x8a\xd6\x1c\xb6\'FaJ\x99\xf9\x13\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x94J\xf1\xaa\xcfIW\x12[\xb8\xaa]\xeb\x9c\xc4\x9f9t\x9eJ9\xca*\x8b\x9a_3\xc1\xd3\xa2\x00\x08\x91\xbf\xeaA\xae\x13\xd4\x10\xa7\x83\x02f\xb6\xaf\tV\xba\xbbcT\x1a\x95\xc3\xb2\x1f\x0b\xefLl\xf9Q\x91ev\xec\xc3*\x8f\x13k\xf5\x98\xf2\xf7\xdaU\x05\xdf\x1f;pS\n\x06\x03U\xa7\xea\xa6U\xef\xd7!\xe1&\x88\xf5\x82\x84\x9c\xafUu\x95\xcchd\xd5%\x9d\x9fp\xe8\xc5\x90\x85M\x82\xb0\x07\x95\x1cK\xa3\x91\xe3e\xb4BD\x04\xfa\x05\x05C\xc5\xb2\xedLU\xce~\xc0\xbd+n)\xbc\xe0\x06\x13mkKl\xb5h\xc5A\xc1-\'!I\x9b\xf6I\xc6d<\xc2P\x19\x83\xe0\xea3q\xd3G:d&<$a7)\nx\x86\x1e\xe4\xd7\xde\x9a\x01\x18\xf4o\xcb8@>\xeffD\xd8E\x94\\\xd2)yE\x13Gl\xa6\xd0\xb1\x88\xc5S(R\\\x95M\ta\xadF|\xc2\xe3B\x02\x9d\x06\x86/\xc8\xbc\xd4v\xdf\xd8V\xa2L\x94vW\x9dd\x7f\x10!\xed\x94\xe8GX\xceC\xe0\xcf\x01\xcbS\xec4\xc6\x1aL#\xc9\x16\xf6w\xccN\xaaM\xd7\x1c\x97^\xdd\x8e\xe1\x853\xa4V\xb6\t7\x03\xf7\xbc\xc2\xc8\tw\xe6\xd3\xdd\x9b\xecY\xd7\x82T\xa3?Ei\xbe\xce\xfel\xf8\x03\xc3\xb1\x19\xa5E\xfe\x0c\x02\xc7\x8a\x88l\xa8\xd9\xd5\x85\x02@{}\xaa\xe0\x94Y\xd1\xbd\x04\xfe\x80\xc4`\xb8\xeb\x1a\x1a5\xce\x97\x96\xe1\xb7\xb0@:\xf7\x81\xa0\xd1\xa9t\x82\x8f\xbf\xe2\x8fU\n\xc0\x08\xaa\xaai\x02\xa1\x13w\xfd\xf7\x10"\xa6\x9dW\x8e\x9b^<\xf1\x8b@\x91\t\x01?92h\xa2C\xbf\x98\xe5\xbbO\x82\xefo4\xd6,\x95\x18\x8e\xd85\xb9\xa1\x08\x90\xbdW\xb9$\x9e\x0be\x05\xb9\xf3\x9e4\xcfT\x15\xa2\xba\x88\xf9\xab\xa8\xcf\x1a\xc9\\\xe6\x8a\xa5Z\x17:\xc7C\xef\x01\xeej\x13}\xc6/\xce\x98\xcf\xe9\xd4\x97\xa4\xa9uM;T\xf5\xda\xb0\xd7\xc8\xd6Y\x85\t\xbc-\xe1n\xc8\xf2\xa5.4\x98\xaau\xac\xb6\xe8\xa8\xfe\xf5\xda\xfa\xac\xb8\x98\xc4\x7f\x85\x9e\xf2\x84i\xc8\xf8fD\x02[\xae\xd4Xr\xd5+\x88^\xd9#\x9e=))D\xb4\x8b\x16Qu\x00s\xcb\xe9\x8bl\x8c\xf2\x7f\x11\x9c\xf7\xc5o\xdf\x15\xa3?\xd5\xd1,\x9czF\xef\x01Tc\xf9\xd1\x13\x8f^\x05\x9a\xb9\x9d\x11fP.\x0e\xe0P\xbbh\x9a\x0c`\x01\xc4\xa81\x06\xa9\xa4\xdb\xf8\xb0\xc9\x8451\xd8\x00\xc4;\x17\x16XG\xe1BKz.\xea7\xaf"Qf+\xa0Lw\xd1\xd5\x8de$\xc8\xaf\xf55\x8a_^d\xf0=4\xb43\x95\xcd\xbd\xd4\x8eR\x8f\x08,P\xdd7\xf2&\xbe\xf9\xad\xea\xa9\xed\x8ab\x84/\xe3\x17 s\xd9\xb4\xb9\x9e\xcb\xbb\x05\x17\xe7[\xda\x05\xd8\x89\x19\t\xaa&[\x1c\xa7\xb9\xc1\xf9\x91cP\xe5\x8b2\x1ao\xa7\xe5W\x9f\x80\x7f\x1cn\xda\xb1v/\xdf\xba.\xdd\x82\xfa\xd8\xa4\xf4\xec@3\xc1b_\x80arTB$\x19\x02\xd1\xe0\xf6\x99`\x11\xb8xL\xdd\x90\x00\xcaT;\xf3\xe8\xfc\xc5\xf9\xc55\xdf\x81\x7f\t\xa5wn$=\x87\xeb\n\'\xd1\xd4\x97\xd5\xdf-\x15\xb9S_\x0c\xb1\x81V\x98\xaa\xb7\x1977i\xc3\x8b\xcd-\xa6\xb2\xd1\x9b\x17\xce\x08nv@O3\x97d\x8c\xa4\x97\x8b_\xd8\xc40\x167\xe3\xb6q(\xc8>\xb9\xdb\x9c\x8b\x9c\xea\xfc\xbf\x90\xf0\x85\x08\x9ez\xccab\x8b\xa0,\x1b\xdb\x8b\xd1\x0b\xef\xed\x18\x9b\xb3\x1a7\xc63\xfe\x8e\xb7\xb6\x1e\x9e\'W\x9c~\xdc\xaf\xd5\xdc\x1e\x13\x8b\x1c\xea\x83?\xf4\xfb\x9bv\xfb\xde\xf6v\xd4\xa3\t\xed\xa1n\xf2|@\xe6(<\xbd\x82\xae\x92Y\xa8P\x10\xbbv\x8c\xff\x84{\x91\xab\xd8\x12\xa3\xe4,\xb2\xd2\x18\x04$I\xa9\xca\x97V\x13\xb6"Ea%T\x1a7\xaf\x97\x0b\xa7/K\xd2\xee|\xebMt\x9d\xf0\xd2\xeb\xe8\xe5s\x94\x94\xa0\xdc\xb5\xa1\xe5\x9e\xedh\xb5\x06\x97\x83\xd9\x9a=VK\xc4~\xebw\x95\x8fe\xe2P)\xd7\xbb\x06\x9a\xdf\x91\x85w\xc1\xf5\xcep,\xc7J\xbf\x07~\xfbr~\xa4V\xfd\xeca\xf3\t\x83$\xcdU\xae\x1b\xcd\xa9\x81\x1a\x03\x03y>\x1c\xd7\xf5\xd0\xcc\xe2\xad\xf4Ew\xc2\xd6\xac\xcf\x05\xd1U+\xefGS|u\xc6\xa5+\xad\xd0\xe6:\xea\xe7\xe6\xbb\xfa?m\x907\xae\xa1\xdf\xc2\x13l\x168\x1d\xdf\x82P< \xa5\xc4=\x9e\xedd\xba\xdch\xf1W\x9b\xca\xe0\x02X\x9c\x89\x17\xeaO[\x18\x03y\xff\xd5N\xd1\xb0\x11\xee\xc0\xc2\x97\xe7`\x04\xd5\x88\n\xeeG\x1b\xda\xc58&\x04U\x0e\xd8\x80\xcc\xdeYj&\xc8fpp\xbf\xa1{\x1d\xb9\x1cT\xac\xe8u\xffUz\xa8_?o\x10\xfc\x16W\x977\x11\xa6u,^_\xaf\x02\xdeY\x8cV\xd6^\x19`\xe7,\xc6\xfa\x91\xf3\xd8o|]\xc4\xbc30\xeb\xa0\xfd[.\xd6U\xe8\xa1\x91\xb6q\xa5\x10\xdc\x19\xad\xe9/\x8c\x94\xae\xdf\x9f\t*\xbb\xea\xd3\x1f\xd9m1Rl\xb5\xbdB\xb0qo\x0f\xff\x94\x06\xd0\x92\xdf\x83\xa4\x80\x06\xbc\x01P\xe9\xdc\xf2z(^\x06\x11\x9d\xd5\x08\x15?\xce\xf1=\x02~b\xafuj\x8c\x15\xfe,\xf2\x91\x179X$\x94\xa3\xe3\x91\xc2\xadW\xe6\xca\xc0It\x97\x81j^\x80\xd3\x041VgZ\x9b\x86Fzw\x84&\xbf\xc6\x8c\x8e\xe9R\xd5\xd60\x93\xba\xfe5\n[7pVot\xe9\xe9Z\x90\x89\xe2\xe7\xdeKM\xd3\x912\x88\x91P\x8e\x02/\xa8\xf07al\xe4\x83fM\x83\x8eH\xb9\xee\xf2\x15\xaew\xc4\xd8\xee}\xe1\xbc\x8e\xb9\xbf\xc4a\x9c\xec\xc6\xadO=\xd6\xce\xe9\xa0\xe4\xc0zA\xb2\xc2\xb7\x1a\xcc\x9c\x0b/~\xe2P\x9b\x00\xba\x1b\xb8\x00\x0f\xaf\x1d\xcf\xa1\xd8d\xa2\xd6\xed\xe4\x9c\xc8\xfcM\xaf\x81g\xa1_V\xd7C\xd46 \x8d\x1e\xb6\x9fv\x98\x83R\xd9\x9f\x1bDj\t\x9b\xd3\xc1/\xdd)\x8ef>\x08\x1e-\xb0\xf7T\x87\tq\x1am\xce\x11x\xa2\xff\x83\xa9\x0f\xde\xfeK\xbd\xb1\xe5\xe7\xb0\x9b{f\xbe#b\x9a\xd0\'{E\xed$6\\\xc6\xf0\xbd\xa5\'\x00\xf2\x80\x97_!E\x02..w\xf9X}y\xac\x92\x05rY\xd3\xd9\x8a\xf5~Y\xc4\xd2\xc5\x9d\xeb=\x9f\xf2\x0e\xf3\xf2]u\x903xG\xbeo{R\t95<`\xa0\x06l\x0eO,\'\x06gN[>\xcc\x8b,8\xbaT\xe6 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examples/x2robot +cd examples/x2robot/rosbag_converter python3 batch_process.py source_datasets target_datasets # optional: you can remove the record folder at the converted dataset