main() 加载 Engine，并创建可重复使用的 ExecutionContext、输入输出显存和 CUDA Stream。infer() 只执行输入拷贝、enqueueV3、输出拷贝和同步。
图片
→ OpenCV 读取
→ CPU Letterbox、BGR 转 RGB、归一化、HWC 转 CHW
→ CUDA H2D
→ TensorRT enqueueV3
→ CUDA D2H
→ YOLO 后处理
→ 检测结果
每张图片只执行前处理、内存拷贝、enqueueV3 和后处理，不会重新加载 Engine 或重新申请显存。
当前只支持 YOLO26 的 [1, 300, 6] 输出，直接解析 xyxy + score + class_id，不再执行 NMS。
输入 Tensor 名为 images，输出 Tensor 名为 output0，二者均使用 FP32 I/O。TensorRT Engine 内部允许采用 FP16 tactic。