Prometheus目标检测 输出二维码检测结果ROS话题

目标检测模块教程-输出二维码检测结果ROS话题

运行以下launch文件

roslaunch prometheus_detection aruco_det_single.launch

单个二维码输出话题地址：

/prometheus/object_detection/aruco_det

多个二维码输出话题地址：

/prometheus/object_detection/multi_aruco_det

单个二维码输出话题格式（ArucoInfo.msg）：

std_msgs/Header header

## aruco编码
int32 aruco_num

## 是否检测到目标
bool detected

## 目标位置-相机坐标系-(x,y,z)
## 从相机往前看，物体在相机右方x为正，下方y为正，前方z为正
float32[3] position

## 目标姿态-四元数-(qx,qy,qz,qw)
float32[4] orientation

## 视线角度-相机系下-(右方x角度为正,下方y角度为正)
float32[2] sight_angle

多个二维码输出话题格式（MultiArucoInfo.msg）：

std_msgs/Header header

## 检测到的aruco码数量
int32 num_arucos

## 每个aruco码的检测结果
ArucoInfo[] aruco_infos