SetVelocity commandで後方指令時の速度の減少について

[useuserxx]

現在、C#で.NetFramework上で仕様書をもとに、シリアル通信でWHILL Model CRを制御しています。SetVelocity commandで制御する際にbackの値を-30で指令を出し続けている場合に、Whill state dataでモータの速度を取得しています。以下のように安定した動作を行っています。

しかし、ある程度したときに以下のように急激に速度が落ちてしまいます。その後速度は元に戻り、安定した走行を行っていますが、この急激に速度が落ちる動作が定期的に起きます。

このような動作中でもWhill state dataでのERRORは0のままで、バック以外をSetVelocity commandで行う場合はこのような動作は起こっていません。PCからの指令の送信間隔は200ms以内です。SetJoystick commandを使用する場合にこの動作は起こっていませんでした。この動作をどうすれば防げるでしょうか。

初歩的なミスかもしれませんが、教えていただきたいです。
よろしくお願いいたします。

[s-katsu]

こちら返信が非常に遅れて申し訳ありません。
ファームウェアの修正が必要となりますので、修正検討中です。
ファームウェアの更新に関してはまた追ってご連絡させていただきます。
申し訳ございません。

[s-katsu]

返信遅くなりましたが、本不具合の修正版のFirmwareがリリース可能となりました。
ご迷惑おかけして申し訳ありません。

購入の際にやりとりされていた営業担当にご連絡いただくか、こちらからご連絡いただければ、Firmwareの更新の対応致します。
https://whill.inc/jp/whill-contact#content-form-corporate-customer-rental