在原项目的基础上，火星车添加了转向机构。因此，原项目中的实现差速转向的插件程序"libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"修改为"libMarsRoverDriver.so"，在功能上实现了阿克曼转向。同时完善了原项目的一些问题，如模型路径问题。其余功能，如键盘手柄控制，激光雷达等保持不变。
地形方面，使用了基于HiRISE项目火星地形数据的地形模型，使用Blender将火星地形高程数据转变成3D模型STL文件，将HiRISE项目的DTM文件转变为3D模型需要依靠一个Blender的插件Blender-Hirise-DTM-Importer。本项目中使用了一个HiRISE项目的地形数据模型，由于超过了100M无法上传到Github，放在Google Drive上——DTEEC_050438_1890_051071_1890_Nili Patera Monitoring_10.dae，以及百度云上——DTEEC_050438_1890_051071_1890_Nili Patera Monitoring_10.dae(提取码：m438)，该地形文件需要放在meshes/terrain/路径下。