PSL-3604/encoder.cpp at main · DRMORRO/PSL-3604 · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
//----------------------------------------------------------------------------

//Модуль поддержки энкодера

//----------------------- Используемые ресурсы: ------------------------------

//Сигналы энкодера F1 и F2 подключены к портам IO.
//Кнопка энкодера обрабатывается в другом модуле (keyboard.cpp).
//Используется программный опрос (поллинг).
//Аппаратная обработка энкодера на основе таймера
//не применяется по ряду причин:
//- нет подавления дребезга
//- тратится таймер
//- жестко привязываются выводы
//- теряется возможность сделать программное переключение
//  типа энкодера с другой разводкой F1, F2 и GND
//- все равно требуется программный поллинг таймера
//Подавление дребезга энкодера осуществляется на основе анализа стотояний.
//Переход между соседними состояниями не считается событием. Такая обработка
//возможна благодаря тому, что на один щелчок энкодера (на один период
//выходной последовательности) приходится 4 разных состояния.
//Поддерживается адаптивная скорость энкодера. Если измеренное количество
//шагов в секунду превышает пороговое значение ENC_MAX_V,
//то формируются коды событий быстрого инкремента или декремента.

//----------------------------------------------------------------------------

#include "main.h"
#include "encoder.h"
#include "data.h"

//------------------------------- Константы: ---------------------------------

#define ENC_MAX_V  14 //пороговая скорость энкодера, шагов в секунду
#define ENC_V_TM  100 //интервал измерения скорости энкодера, mS
#define ENC_R_TM   10 //интервал запрета реверса энкодера, mS

#define ENC_MAX_VC (ENC_MAX_V * 4 / (1000 / ENC_V_TM))

//----------------------------------------------------------------------------
//---------------------------- Класс TEncoder: -------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------

//----------------------------- Конструктор: ---------------------------------

TEncoder::TEncoder(void)
{
  Pin_F1.Init(IN_PULL, PULL_UP);
  Pin_F2.Init(IN_PULL, PULL_UP);
  Message = ENC_NOP;
  EncPrev = STATE_0;
  EncPrevPrev = STATE_0;
#if ENC_FLT > 1
  for(char i = 0; i < ENC_FLT; i++)
    EncF[i] = STATE_0;
  FPtr = 0;
#endif
  EncV = 0; EncS = 0;
  EncTimer = new TSoftTimer(ENC_V_TM);
  EncTimer->Autoreload = 1;
  RevTimer = new TSoftTimer(ENC_R_TM);
  RevTimer->Force();
  Dir = 0;
  Rev = 0;
}

//---------------------------- Опрос энкодера: -------------------------------

void TEncoder::Execute(void)
{
  if(EncTimer->Over())                //проверка таймера энкодера
  {
    EncV = EncS;                      //сохранение текущей скорости
    EncS = 0;
  }
  EncCur = STATE_0;
  if(Rev)
  {
    if(!Pin_F1) EncCur  = STATE_A;    //чтение фазы 1
    if(!Pin_F2) EncCur |= STATE_B;    //чтение фазы 2
  }
  else
  {
    if(!Pin_F1) EncCur  = STATE_B;    //чтение фазы 1
    if(!Pin_F2) EncCur |= STATE_A;    //чтение фазы 2
  }
#if ENC_FLT > 1
  EncF[FPtr] = EncCur;                //заполнение массива фильтра
  if(++FPtr == ENC_FLT) FPtr = 0;     //обновление указателя
  for(char i = 0; i < ENC_FLT; i++)
    if(EncF[i] != EncCur)             //если в массиве есть флуктуации,
      EncCur = EncPrev;               //запрещение обработки состояния
#endif
  if(EncCur != EncPrev)               //если состояние изменилось,
  {
    if(EncCur != EncPrevPrev)
      EncS++;                         //счет шагов для измерения скорости
    if(EncPrev == STATE_AB)
    {
      if(EncCur == STATE_A &&
         EncPrevPrev == STATE_B)
      {
        if(Dir || RevTimer->Over())
        {
          if(EncV >= ENC_MAX_V)       //если порог скорости достигнут, то
            Message = ENC_FAST_STEP;  //сообщение быстрого инкремента
              else                    //иначе
                Message = ENC_STEP;   //сообщение инкремента
          Dir = 1;
        }
        RevTimer->Start();
      }
      if(EncCur == STATE_B &&
         EncPrevPrev == STATE_A)
      {
        if(!Dir || RevTimer->Over())
        {
          if(EncV >= ENC_MAX_V)       //если порог скорости достигнут, то
            Message = -ENC_FAST_STEP; //сообщение быстрого декремента,
              else                    //иначе
                Message = -ENC_STEP;  //сообщение декремента
          Dir = 0;
        }
        RevTimer->Start();
      }
    }
    EncPrevPrev = EncPrev;            //сохранение пред-предыдущего сотояния
    EncPrev = EncCur;                 //сохранение предыдущего сотояния
  }
}

//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------