add doc on programs, blocks reference

Author: previ

docs/.vitepress/config.js

@@ -27,6 +27,7 @@ export default {
           { text: 'Programmazione', link: '/usermanual/#programmazione' },
           { text: 'Attività', link: '/usermanual/#attivita' },
           { text: 'Blocchi', link: '/usermanual/blocks/' },
+          { text: 'Programmi', link: '/usermanual/programs/' },
         ]
       },
       {

docs/usermanual/blocks/index.md

@@ -64,70 +64,193 @@ Attende (pausa l'esecuzione del programma) il tempo indicato, espresso in second
 
 ### Scatta foto
 
+Scatta una foto con la telecamera integrata e la salva nella Galleria.
+
 ### Registra video
 
+Avvia la registrazione di un video, che sarà poi salvato nella Galleria.
+
+La registrazione può essere interrotta tramite il blocco [Stop video](#stop-video) ed è comunque interrotta al termine dell'esecuzione del programma.
+
 ### Stop video
 
+Termina la registrazione di un video, che sarà poi salvato nella Galleria.
+
 ## Visione
 
 ### Valore medio immagine
 
+Calcola il valore medio di una caratteristica dell'immagine:
+- Luminosità
+- Tinta (quale colore)
+- Saturazione (colore-bianco e nero)
+- HSV (Hue Saturation Lightness)
+
+Può essere usato per valutare la presenza di luce o di uno specifico colore nell'immagine.
+
 ### Spazio libero
 
+Determina la presenza di spazio "libero" davanti al robot.
+
+Ritorna un valore numerico, che rappresenta lo spazio libero davanti al robot, espresso in cm.
+
+Utilizza la visione artificiale per determinare l'assenza di ostacoli nella parte di piano davanti al robot stesso, entro 30 cm dal robot stesso.
+
+La funzione è basata sul contrasto, quindi è sensibile a cambi di colore o intensità della superficie.
+
 ### Trova linea
 
+Determina la presenza di una linea davanti al robot.
+
+Ritorna una lista di tre elementi, ognuno dei quali nmerico e corrispondente alla posizione della linea rispetto al campo visivo del robot, dove:
+- 0 è il lato sinistro
+- 100 è il lato destro
+- 50 è il centro del campo visivo
+
+Il blocco utilizza la visione artificiale per determinare la presenza di una linea nella parte inferiore del campo visivo del robot, che è a sua volta diviso in tre settori orizzontali, corrispondenti a tre aree rettangolari ordinate dal basso verso l'alto.
+
 ### Trova faccia
 
+Determina la presenza di un volto nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna una delle misure specificate oppure una lista con tutte, in ordine:
+- ascissa (posizione orizzontale rispetto al centro)
+- ordinata (posizione verticale rispetto al centro)
+- dimensione (grandezza del volto, quindi inversamente proporzionale alla distanza del volto dal robot)
+
+Utilizza la visione artificiale per determinare la presenza di uno o più volti nel campo visivo.
+
 ### Trova distanza da colore
 
+Determina la presenza di un oggetto del colore definito nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna una delle misure specificate oppure una lista con tutte:
+- distanza (posizione dell'oggetto rispetto al robot)
+- angolo (angolo rispetto alla verticale, espresso in gradi, 0° = centro)
+
+Utilizza la visione artificiale per determinare la presenza di un oggetto del colore specificato.
+
+Per ottenere un buon risultato si consiglia di scattare una foto all'oggetto, direttamente con CoderBot, e di rilevare il colore dell'oggetto direttamente dall'immagine, tramite la funzione disponibile nella Galleria delle immagini.
+
 ### Trova testo
 
+Riconosce il testo nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna una stringa di caratteri corrispondente al testo riconosciuto nell'immagine, se presente.
+
 ### Leggi Bar / QRCode
 
+Legge un codice a barre o un QR code nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna una stringa di caratteri corrispondente al codice a barre, oppure al codice codificato nel QR code, se presente.
+
 ### Leggi AR Code
 
+Legge un codice di tipo AR code nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna il codice numerico corrispondente al codice AR code, se presente.
+
 ### Trova classe
 
+Determina la classe dell'oggetto presente nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna una stringa di testo corrispondente alla classe dell'oggetto rilevato dalla rete neurale.
+
+[A questo link l'elenco completo delle classi riconosciute](https://github.com/CoderBotOrg/net-models/blob/master/cnn_models/generic_fast_low.txt).
+
 ### Trova oggetti
 
+Riconosce gli oggetti presenti nel campo visivo del robot.
+
+Ritorna lista con i primi 3 oggetti riconosciuti, ordinata per confidenza del riconoscimento.
+
+Ogni elemento della lista contiene:
+- classe: stringa di caratteri corrispondenti al nome della classe dell'oggetto riconosciuto;
+- accuratezza del riconoscimento: 0 minima, 100 massima;
+- lista di quattro elementi corrispondenti alle coordinate X1, Y1, X2, Y2 del rettangolo che contiene l'oggetto;
+
+[A questo link l'elenco completo delle classi riconosciute](https://github.com/CoderBotOrg/net-models/blob/master/cnn_models/generic_object_detect.txt).
+
 ## Sensori
 
 ### Leggi distanza con sonar
 
+Determina la distanza da oggetti davanti (o ai lati, a seconda del sensore utilizzato) di CoderBot.
+
+Ritorna un valore numerico corrispondente alla distanza, espressa in cm, tra il robot e il primo oggetto davanti al sensore sonar a ultrasuoni.
+
+La lettura va da 0 a 340 centimetri, ha una precisione intorno al 2-3% ma può essere instabile (valori che oscillano anche di 50-100cm) se l'oggetto misurato presenta una superficie non piatta e non perpendicolare rispetto al terreno.
+
 ### Giroscopio
 
+Ritorna la lettura del giroscopio (se presente) sui tre assi.
+
 ### Accelerometro
 
+Ritorna la lettura dell'accelerometro (se presente) sui tre assi.
+
 ### Bussola
 
+Ritorna la lettura della bussola (se presente).
+
 ### Temperatura
 
+Ritorna la lettura del termometro (se presente).
+
 ## Suono
 
 ### Pronuncia
 
+Emette un suono di sintesi vocale del testo specificato, nella lingua specificata.
+
 ### Registra audio
 
+Registra il suono percepito dal microfono, per il tempo indicato, nel file indicato.
+
 ### Riproduci file audio
 
+Riproduce il suono indicato (precedentemente registrato, o presente tra i suoni predefiniti).
+
 ### Ascolta suono
 
+Determina la presenza di suoni oltre la soglia indicata, per il tempo indicato.
+
+Ritorana un booleano, "true" se il suono è sopra la soglia e oltre la durata stabilita, altrimenti "false";
+
 ### Riconosci parlato
 
+Interpreta il suono come parlato.
+
+Ritorna una stringa di caratteri corrispondente al testo riconosciuto.
+
 ## Estensioni I/O
 
 ### Leggi input
 
+Ritorna un valore numerico corrispondete al valore letto dall'ingresso analogico (se presente).
+
 ### Scrivi Digital Output
 
+Attiva l'uscita digitale specificata (se presente).
+
 ### Controlla led
 
+Controlla una striscia di led pilotata da un chip di tipo WS2812B (se presente).
+
 ## Musica
 
 ### Suona nota
 
+Emette il suono corrispondente alla nota specificata, con lo strumento specificato.
+
 ### Strumento (strumento)
 
+Selezione lo strumento specificato.
+
 ### Strumento (animale)
 
-### Pausa
+Selezione il suono dell'animale specificato come strumento.
+
+### Pausa
+
+Attende per il tempo specificato.

docs/usermanual/programs/index.md

@@ -0,0 +1,153 @@
+# Programmi predefiniti
+
+CoderBot è predisposto con alcuni programmi pronti all'uso.
+
+I programmi si dividono in due categorie, in base all'obiettivo che si propongono di risolvere:
+
+- Programmi di test: utili per dimostrare o verificare il corretto funzionamento di una particolare funzione del robot;
+- Programmi dimostrativi: sono pensati per svolgere un compito significativo (ad esempio: muoversi evitando gli ostacoli), possono essere usati sia per dimostrare le caratteristiche del robot che come base di partenza per attività didattiche;
+
+I programmi di esempio non possono essere alterati, ma è possibile crearne una copia, salvarla con nome diverso e a piacere, e apportarvi liberamente modifiche.
+
+## Descrizione dei programmi
+
+### test_cnn_classifier
+
+Programma di test del blocco [Trova classe](../blocks/#trova-classe).
+
+### img_average_test
+
+Programma di test del blocco [Valore medio immagine](../blocks/#valore-medio-immagine).
+
+### test_output
+
+Programma di test del blocco [Scrivi Digital Output](../blocks/#scrivi-digital-output).
+
+### test_led
+
+Programma di test del blocco [Controlla led](../blocks/#controlla-led).
+
+### test_sonars
+
+Programma di test del blocco [Leggi distanza con sonar](../blocks/#leggi-distanza-con-sonar).
+
+### ar_bot
+
+Programma completo che ha lo scopo di fare in modo che CoderBot "obbedisca" ai segnali che è in grado di vedere con la telecamera.
+
+Il programma utilizza il blocco [Leggi AR Code](../blocks/leggi-ar-code) per riconoscere dei particolari segnali (detti anche "tag"), ai quali è associato un codice numerico.
+
+In base al codice riconosciuto, CoderBot esegue delle azioni predefinite:
+
+- "1" rotazione verso sinistra
+- "2" movimento in avanti 
+- "3" rotazione verso destra
+- "4" rotazione breve a destra e a sinistra, restando sul posto, poi pronuncia la frase "sono arrivato!"
+- "5" pronuncia la frase "attenzione!"
+
+Il programma può essere facilmente esteso in modo da interpretare altri codici che possono essere associati ad altre azioni: movimenti o emissione di suoni.
+
+### find_code_test
+
+Programma di test del blocco [Leggi Bar / QRCode](../blocks/#leggi-bar-qrcode).
+
+### test_cnn_object_detect
+
+Programma di test del blocco [Trova oggetti](../blocks/#trova-oggetti).
+
+### demo_obstacle_avoidance
+
+Programma completo per far muovere CoderBot su una superficie in modo continuo in modo da evitare gli ostacoli che gli si presentano davanti.
+
+Il programma utilizza il blocco [Leggi distanza con sonar](../blocks/#leggi-distanza-con-sonar) per determinare presenza e la distanza di ostacoli davanti a sé, ed evitarli girando sulla destra.
+
+Il programma può essere modificato variandone i parametri, come la distanza entro la quale è riconosciuto l'ostacolo (15 cm) e la durata dei movimenti (espressa in secondi).
+
+### test_music
+
+Programma di test del blocco [Suona nota](../blocks/#suona-nota).
+
+### test_input
+
+Programma di test del blocco [Trova oggettie](../blocks/#trova-oggetti).
+
+### cat_follower
+
+Programma completo per far muovere CoderBot su una superficie in modo continuo alla ricerca di un gatto (va bene sia un gatto vero che una sua immagine).
+
+Il programma utilizza il blocco [Trova oggetti](../blocks/#trova-oggetti) per determinare la presenza e la distanza di un gatto e cercare di inseguirlo.
+
+Il programma può essere modificato variandone i parametri, cambiando la classe dell'animale riconosciuto (cane) o anche oggetti riconosciuti dal blocco "Trova oggetti".
+
+### colour_seeker
+
+Programma completo per far muovere CoderBot su una superficie in modo continuo alla ricerca di un oggetto di un certo colore.
+
+Il programma utilizza il blocco [Trova distanza da colore](../blocks/#trova-distanza-da-colore) per determinare la presenza e la distanza di un oggetto del colore specificato e cercare di raggiungerlo.
+
+Il programma può essere modificato variandone i parametri, cambiando il colore riconosciuto e il movimento per raggiungere il bersaglio.
+
+Un aspetto critico per il corretto funzionamento del programma è la definizione del colore dell'oggetto che si desidera identificare. 
+
+Per ottenere un buon risultato si consiglia di scattare una foto all'oggetto, direttamente con CoderBot, e di rilevare il colore dell'oggetto direttamente dall'immagine, tramite la funzione disponibile nella Galleria delle immagini.
+
+### test_io_ext
+
+Programma di test dei blocchi [Scrivi Digital Output](../blocks/#scrivi-digital-output) e [Leggi input](../blocks/#leggi-input).
+
+### sound_rec_test
+
+Programma di test del blocco [Registra audio](../blocks/#registra-audio).
+
+### find_color
+
+Programma di test del blocco [Trova distanza da colore](../blocks/#trova-distanza-da-colore).
+
+### path_ahead
+
+Programma completo per far muovere CoderBot su una superficie in modo continuo evitando ostacoli.
+
+Il programma utilizza il blocco [Spazio libero](../blocks/#spazio-libero) per determinare se lo spazio davanti al robot è praticabile, e ne caso muoversi al suo interno.
+
+Rispetto ad altri programmi di evitamento ostacoli basati sui sensori sonar a ultrasuoni, questo è basato sulla visione artificiale ed è sensibile anche a cambio di colore dello sfondo, piuttosto che alla presenza di ostacoli solidi. 
+
+### face_find
+
+Programma completo per far muovere CoderBot, ruotando sul posto, in modo continuo alla ricerca di un volto.
+
+Il programma utilizza il blocco [Trova faccia](../blocks/#trova-faccia) per determinare la presenza e posizione di un volto davanti a sé, e cercare di portare al centro del suo campo visico il volto tramite rotazioni sul posto.
+
+Se il blocco rileva più di un volto contemporaneamente presente nel campo visivo, viene preso in considerazione il volto più vicino al robot (quello con le dimensioni maggiori).
+
+### hear_test
+
+Programma di test del blocco [Trova oggetti](../blocks/#trova-oggetti).
+
+### line_follower
+
+Programma completo per far muovere CoderBot su una superficia, seguendo un percorso definito da una linea tracciata sulla superficie stessa.
+
+Il programma utilizza il blocco [Trova linea](../blocks/#trova-linea) per determinare la presenza e posizione di una linea e seguirne il percorso.
+
+Il blocco Trova linea utilizza la visione artificiale per determinare la presenza di una linea nella parte inferiore del campo visivo del robot, che è a sua volta diviso in tre settori orizzontali, corrispondenti a tre aree rettangolari ordinate dal basso verso l'alto.
+
+Il programma in oggetto utilizza solo il primo settore, ovvero il più basso corrispondente all'area più vicina al robot, ma è possibile estendere il programma utilizzando anche le altre letture, in modo da migliorare la reattività del robot in caso di curve strette.
+
+### clap_control
+
+Programma dimostrativo del blocco [Ascolta suono](../blocks/#ascolta-suono).
+
+Il programma fa in modo che il robot si muova in rettilinea e giri a destra se "sente" un suono forte e breve (come ad esempio un battito di mani).
+
+### demo_scientist
+
+Programma completo per il "gioco dello scienziato", che ha lo scopo di far muovere CoderBot in base a un algoritmo non banalmente deducibile (idealmente: come fosse un animale che esplora l'ambiente che lo circonda) in modo da poter stimolare l'osservazione del comportamento del robot, e la formulazione di ipotesi circa la natura del robot e del programma stesso.
+
+Il programma fa uso essenzialmente del blocco [Leggi distanza con sonar](../blocks/#leggi-distanza-con-sonar) e i blocchi standard per generare nuomeri casuali in modo da eseguire movimenti in parte ripetititivi e in parte casuali.
+
+### roboetologia
+
+Programma completo per il "gioco dello scienziato" (versione rivista e più articolata rispetto a "demo_scientist"), che ha lo scopo di far muovere CoderBot in base a un algoritmo non banalmente deducibile (idealmente: come fosse un animale che esplora l'ambiente che lo circonda) in modo da poter stimolare l'osservazione del comportamento del robot, e la formulazione di ipotesi circa la natura del robot e del programma stesso.
+
+Il programma fa uso essenzialmente del blocco [Leggi distanza con sonar](../blocks/#leggi-distanza-con-sonar) e i blocchi standard per generare nuomeri casuali in modo da eseguire movimenti in parte ripetititivi e in parte casuali.
+